proyectos proyectos fin de carrera
 
 
 
Utilidades
Evaluación económica
Plan de empresa
 
Varios
Apartamento Fuengirola
 
FORO Proyectos
 

 

Proyecto fin de carrera o tesis:

Modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas

La presente tesis doctoral aborda el modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas. en concreto se profundiza en los siguientes temas: - se plantea el modelado de una rueda genérica que incluye todos los tipos comunes: fija, orientable centrada, orientable descentrada (castor) y sueca (también denominada universal, mecanum ó ilon). - se describe un procedimiento eficiente para generar modelos cinemáticos, basado en el concepto de espacio nulo, el cual se aplica posteriormente a un gran número de tipos de robots móviles. todos estos modelos son caracterizados en cuanto a su precisión o transmisión de errores (isotropía). - se deduce un novedoso planteamiento geométrico que establece la singularidad de cualquier modelo cinemático de cualquier robot con ruedas. este planteamiento se aplica a todos los tipos de robots anteriores. - se desarrolla el modelado dinámico del robot para, a través de tres sucesivas aproximaciones y de la caracterización de las fricciones en las ruedas, llegar a un modelado cinemático con deslizamiento. - se plantea un esquema de control del robot con tres bucles de control anidados (dinámico, cinemático y de planificación) que es conceptualmente similar a los empleados en robots manipuladores. en particular se profundiza en el bucle cinemático de nivel medio e indirectamente en el de planificación, al caracterizar las referencias que puede seguir cada tipo de robot sin error. - se presentan experiencias de comprobación de los algoritmos de modelado con deslizamiento y de control del robot, realizadas sobre una plataforma eléctrica industrial (carretilla industrial). - finalmente se desarrollan dos soluciones para las aplicaciones de aparcamiento en paralelo, con pre-planificación y caracterización geométrica, y de seguimiento de línea por visión.

 

Ayudanos en el Foro, con las preguntas de los compañeros

Publicado: 2012-04-15

Foro Necesito Ayuda para mi Proyecto de Proyectos fin de carrera

PROYECTO Ing.Tec.Ind. MATRICULA HONOR economico!!!!!!

Vendo dos proyectos de ingenieria tecnica industrial especialidad mecanica. Los dos obtuvieron matricula de honor. Tengo las hojas del comité de proyectos con las notas para verificarlo. Cada uno vale 350 euros. Posibilidad de mandarlo encuadernado. Si estas interesado mandame un correo a alfonsodelgado arroba ingenieros.com para mas detalles.

Contactar por mail

  


Entrar al FORO


 
 
 
Sonometros Cuanto Antivirus Definicion CoordinadorPatentar Mascaras Reformar Snowboard ChatArmarios