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Proyecto fin de carrera o tesis:

Modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas

La presente tesis doctoral aborda el modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas. en concreto se profundiza en los siguientes temas: - se plantea el modelado de una rueda genérica que incluye todos los tipos comunes: fija, orientable centrada, orientable descentrada (castor) y sueca (también denominada universal, mecanum ó ilon). - se describe un procedimiento eficiente para generar modelos cinemáticos, basado en el concepto de espacio nulo, el cual se aplica posteriormente a un gran número de tipos de robots móviles. todos estos modelos son caracterizados en cuanto a su precisión o transmisión de errores (isotropía). - se deduce un novedoso planteamiento geométrico que establece la singularidad de cualquier modelo cinemático de cualquier robot con ruedas. este planteamiento se aplica a todos los tipos de robots anteriores. - se desarrolla el modelado dinámico del robot para, a través de tres sucesivas aproximaciones y de la caracterización de las fricciones en las ruedas, llegar a un modelado cinemático con deslizamiento. - se plantea un esquema de control del robot con tres bucles de control anidados (dinámico, cinemático y de planificación) que es conceptualmente similar a los empleados en robots manipuladores. en particular se profundiza en el bucle cinemático de nivel medio e indirectamente en el de planificación, al caracterizar las referencias que puede seguir cada tipo de robot sin error. - se presentan experiencias de comprobación de los algoritmos de modelado con deslizamiento y de control del robot, realizadas sobre una plataforma eléctrica industrial (carretilla industrial). - finalmente se desarrollan dos soluciones para las aplicaciones de aparcamiento en paralelo, con pre-planificación y caracterización geométrica, y de seguimiento de línea por visión.

 

Ayudanos en el Foro, con las preguntas de los compañeros

Publicado: 2011-02-17

Prevencion de riesgos laborales de Proyectos fin de carrera

BUSCO PROYECTO FINAL DE CARRERA

BUSCO PROYECTOS FINAL DE CARRERA DE PREVENCION DE RIESGOS LABORALES.

Aparecen un monton de proyectos, pero no encuentro una opcion para filtrar y encontrar los de prevencion de riesgos, y son miles de ellos, si me pongo a buscar.... Agradeceria que me ayudaseis a encontrarlos. Un saludo y muchas gracias a tod@s

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2012-02-09   Son muhocs los factores que hay que considerar antes de invertir en el proyecto de alguien. Si tuviera que destacar uno es "conocer el mercado en el que se va a desempeñar el proyecto tanto o más que el emprendedor".


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