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Proyecto fin de carrera o tesis:

Estimación de parámetros dinámicos en robots manipuladores

La identificación de los parámetros dinámicos que constituyen el modelo dinámico de un robot manipulador tiene por objeto la estimación de valores precisos de dichos parámetros a partir de medidas experimentales del movimiento del robot, siendo éste el único procedimiento práctico que permite la obtención de valores fiables de los mismos cuando el sistema mecánico presenta una mínima complejidad. la importancia de la identificación de parámetros dinámicos se manifiesta especialmente tanto en aplicaciones de control por dinámica inversa como en simulación dinámica. en esta tesis, se aborda la identificación de parámetros dinámicos, tanto desde el punto de vista teórico como experimental, en robots manipuladores con configuración de cadena cinemática abierta. por una parte, se desarrolla el modelo dinámico de un robot manipulador a partir de las ecuaciones de la dinámica de acuerdo al formalismo de gibbs-appell. para ello, se asume el robot constituido por barras rígidas, modelándose independientemente el comportamiento dinámico de los actuadores. se consideran asimismo algunos modelos de fricción lineales con respecto a sus coeficientes con objeto de modelar los fenómenos de fricción en los nudos. posteriormente, las ecuaciones que constituyen dicho modelo dinámico son reescritas de forma lineal respecto a los parámetros dinámicos a identificar y en forma matricial, a fin de permitir la posterior aplicación de técnicas numéricas tanto de análisis y reducción como de resolución del sistema de ecuaciones así constituido. por otra parte, se tratan algunos aspectos fundamentales de la identificación de parámetros dinámicos tanto a nivel teórico como práctico. así, se aborda la generación de trayectorias optimizadas, recurriéndose a la parametrización de las mismas mediante series finitas de fourier, lo cual permite beneficiarse del carácter periódico de éstas. asimismo, se propone un procedimiento para la resolución del sistema de ecuaciones mediante el cual se asegura l

 

Ayudanos en el Foro, con las preguntas de los compañeros

Publicado: 2010-11-19

Industrial de Proyectos fin de carrera

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2017-10-06  

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2015-10-19  I agree with most of what you have. I like the idea of the Fed Ex Cup and playoffs, and they are doing nice thgnis so far, but there seems to be something missing. I dont know if it is the lack of excitement, or the timing, or what it maight be. I enjoy following each event and see who makes it through to the next week, there is just something missing.I have always thought a match play Tour Championship would be incredible. You play the first 3 events to narrow the field and seed them. I would put in 32 players though. I like the idea of more guys getting a chance and it allows someone towards the bottom of the standings enough opportunity to make into the top 32 rather than top 16. The whole point of the Cup is that number 120 has a chance. We have seen that that chance is nil. 120 might be able to crack the top 32 if he does well enough.

2015-10-19  a quien lea esta palabras que esbrico tengo una famila exelente y me siento feliz de mi padre celestial que mela halla dado, el proposito de DIOS en esta tierra es esto ser felices en esta vida y al venidera lo cual debemos de luchar constamente por nuestro seres mas querido por eso se lo testifico que la iglesia de jesucristo tiene esta felicidad, a todos lo que lean este mensaje por favor oren y pregunte a aterno padre si esta cosan son verdadera le testifico hallan repuesta a todas su inquietudes con amor la familia carrascal omaf1a.

2012-04-03  Gracias :

2012-01-14  Gracias nuevamente


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